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        如图1b是本工艺方法涂胶系统示意，其中A是涂胶系统的控制部分，B是输送聚氨酯密封胶胶的高压泵，通过耐高压的管路C输送密封胶至D处的调压装置，最终由工业机器人E按照编程好的涂胶路径实现聚氨酯密封胶密封胶的涂布。流管装夹在工业机械臂上，由机械臂控制前端流管出胶口的位置和方向，对汽车车门、尾箱盖和发动机盖等地方背面进行均匀涂覆。针对上述车体位置进行聚氨酯密封胶涂覆时需要流管伸人盖板缝隙，由于车体与车后盖配合缝隙小，这就要求流管具有复杂的结构和较小外径。

       由管内胶体流动方向可知，胶体从出胶口挤出后，经过涂胶面B的抹平才能达到平整涂覆效果，为了保证涂覆胶体厚度均匀，应保证流管底面A与涂胶面B的平行度。另外，涂覆胶体需要保证平滑无划痕，因此需要保证涂胶面B较高的表面质量。最后，在涂覆过程中因机械臂产生的偏差会导致流管发生一定的碰撞，因此需要保证流管的强度与韧性，从而提高使用寿命。http://www.sdyuantai.net/