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        近年来，机器人以其可靠的作业性能以及柔性化程度高的优势已经被I、一泛应川I在汽车涂装车间。在聚氨酯密封胶工序也逐步从底涂机器人扩大应用到车身机器人涂胶，以及折边区域聚氨酯密封胶涂胶。

        折边区域聚氨酯密封胶自动涂胶工具包括旋转喷头和成型枪嘴两种力一式，通常旋转枪嘴应川于开启频度不高的机盖和后盖区域，采用机盖和后盖打开状态卜，由旋转枪失沿折边完成涂胶，缺点是胶迹表面会形成细小的螺旋痕迹。四门折边区域则通常采用成型枪嘴在车门闭合的状态卜涂胶的方法，所以对机一器人的定位系统提出了更高的要求，这种施工土具的优a是胶迹平滑和美观)。

        折边区域聚氨酯密封胶机一器人白动涂胶工具可以更好的保证涂胶厚度的‘致性，从而对一聚氨酯密封胶胶泡的形成有更好的抑制作用。同时，白动涂胶工具可以采用较人工施工更高的施工压力，配介喷涂角度的调整，更有利于在施工过程中辅助填允折边区域狄缝中的空隙。

应用回归性分析方法优化聚氨酯密封胶胶型厚度

        手工涂胶和自动涂胶，聚氨酯密封胶胶迹的尺都是施工工艺和机R}l}t人参数设计的基础，其聚氨酯密封胶的厚度是一个最币要的参数通过实验发现，增加聚氨酯密封胶的厚度在‘定程度下可以减少聚氨酯密封胶胶泡的产生〔但聚氨酯密封胶的厚度与胶泡尺寸(长、宽、高)之间是否存在相应的关系是1个需要研究的课题、如图l 0a所T，通过100组数据的测量，我们发现聚氨酯密封胶的厚度胶泡的尺寸(长、宽、高)之间呈现离散性的数据关系，不能充分反映对象问的联系。

        通过回归性分析这种预测性的建模技术，对离散的数据进行分析，确定涂胶厚度与胶泡尺寸两个变量间相互依赖的定量关系如图}Ob所T，通过回归性分析，分别建厂聚氨酯密封胶胶厚丁胶泡长度、宽度高度的定量关系式。这二个定量关系式显不，在分别设定聚氨酯密封胶胶泡尺寸的长、宽、高分别为零时，其聚氨酯密封胶胶厚的计算结果为l.8 mm。其表达的结果为在试验的折边工艺条件的基础卜，最优化聚氨酯密封胶胶泡对应的聚氨酯密封胶胶厚为1.8 mm。http://www.sdyuantai.net/